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經(jīng)驗(yàn)總結(jié):CAN總線如何驗(yàn)收濾波?

發(fā)布時(shí)間:2015-12-30 責(zé)任編輯:sherry

【導(dǎo)讀】CAN總線在的幀數(shù)據(jù)在總線上傳送時(shí),其它的CAN控制器是通過驗(yàn)收濾波來決定總線上的數(shù)據(jù)幀的ID是否和本節(jié)點(diǎn)相吻合,如果與本節(jié)點(diǎn)吻合,那么總線上的數(shù)據(jù)就被存入總線控制器的相應(yīng)寄存器里,否則就拋棄該數(shù)據(jù),從而也能夠減輕總線控制器的工作量。
 
換句話說,總線上數(shù)據(jù)幀的ID通過待接收節(jié)點(diǎn)的驗(yàn)收濾波后是吻合的,是可以被接收的。
 
那么,總線控制器是如何進(jìn)行驗(yàn)收濾波的呢?驗(yàn)收濾波分單濾波和雙濾波。標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀由于ID長(zhǎng)度不同,它們的兩種濾波也有所區(qū)別。
 
擴(kuò)展幀的雙濾波方式
 
所謂雙濾波,就是有兩次的濾波,但并非兩次濾波都需要通過才雙通過,兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認(rèn)濾波通過,可以接收數(shù)據(jù)了。
如上表所示,ACR寄存器是接收代碼寄存器,AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要與對(duì)應(yīng)的ID相吻合的,但是如果AMR的相應(yīng)位上設(shè)置為1的時(shí)候,ID的那一位數(shù)據(jù)可以不和AMR的相應(yīng)位一樣,也就是起到屏蔽的作用。
 
舉個(gè)例子。如果ACR0=11101111,AMR0=00000000,那么要想通過驗(yàn)收濾波,必須ID.28-ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000,那么ID.28-ID.21=11111111時(shí),也可以通過驗(yàn)收濾波,因?yàn)榇藭r(shí)AMR0的第五位為1,也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相應(yīng)位可以不合ACR0一致。
 
在擴(kuò)展幀的雙濾波方式下,ACR0ACR1分別對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13 ,ACR2ACR3分別也對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13,這就達(dá)到了兩次濾波的效果。
 
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