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在電機旋轉(zhuǎn)的世界里,如何探索出一種更優(yōu)雅的運動姿勢?

發(fā)布時間:2022-09-23 來源:ADI 責任編輯:wenwei

【導讀】從中國大唐王朝盛行的胡旋舞,到今天全球共賞、傾倒世界幾個世紀的芭蕾舞,旋轉(zhuǎn)都是舞蹈美學與藝術(shù)的重要組成部分。舞者衣袂飄飄,旋轉(zhuǎn)中姿態(tài)萬千百媚竟生,提高了整個舞蹈的審美性、觀賞性。舞者的旋轉(zhuǎn)讓這個物理世界的基本運動狀態(tài)帶來藝術(shù)的升華?,F(xiàn)代科學對旋轉(zhuǎn)運動的研究,則為動力學和運動學帶來了百年工業(yè)革命,以電動機為基礎(chǔ)的動力設(shè)備成為現(xiàn)代工業(yè)的基礎(chǔ)。


如今,電機已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)、醫(yī)療、智能化家居、IoT、交通、辦公……無所不及,深入到生活的方方面面。舞蹈旋轉(zhuǎn)的藝術(shù)性把控是舞者藝術(shù)與美學表現(xiàn)的精進,對電機旋轉(zhuǎn)的把控,則正在將科技的智慧給生活帶來更多的便利與舒適。特別是數(shù)字化進程中的今天,數(shù)字信息可以轉(zhuǎn)化為精確的物理運動,以前不可行的場景逐漸變成現(xiàn)實,先進的機器人技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)、增材制造、假肢和IIoT等等。正如舞者優(yōu)美的旋轉(zhuǎn)舞動需要長年累月的訓練功底一樣,有效地將數(shù)字信息轉(zhuǎn)化為完美的物理旋轉(zhuǎn)運動面臨諸多挑戰(zhàn):它需要優(yōu)化的軟件和硬件組件以優(yōu)化性能;需要盡量低的功耗,以實現(xiàn)更持久的電池壽命周期以及更低的發(fā)熱;盡可能少的軟件工作量,以縮短產(chǎn)品投放到市場的時間;盡可能高的集成度,以提升產(chǎn)品的穩(wěn)定性……事實上,這也正是高性能半導體解決方案提供商ADI公司的Trinamic電機運動與控制解決方案這些年達成的關(guān)鍵目標,該公司多項關(guān)鍵技術(shù)的創(chuàng)新推動了電機應(yīng)用的突破。


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電機在假肢上的應(yīng)用,以科技之美輔助再現(xiàn)生命運動之美。(蘇黎世舉辦的全球半機械人奧運會Cybathlon上,基于ADI Trinamic電機控制技術(shù)的全球第一款具有兩個活動關(guān)節(jié)的義肢)


如何“優(yōu)雅”地傳送一杯啤酒?這背后的技術(shù)“訣竅”很重要


舞者旋轉(zhuǎn)動作變換行云流水而優(yōu)雅萬狀,電機的旋轉(zhuǎn)運動如何自如可控呢?下圖是ADI Trinamic演示的相較普通的電機運動移動啤酒杯導致啤酒溢出(圖b.),利用ADI Trinamic “S”形斜坡加速曲線在兩點之間快速移動一個裝滿啤酒的玻璃杯(圖a.),而不會溢出一滴啤酒??此坪唵蔚倪\動狀態(tài)對比,其實背后的技術(shù)對很多應(yīng)用領(lǐng)域非常關(guān)鍵,同樣的原理也適用于醫(yī)學研究或其他液體處理應(yīng)用中使用的機器人等等,從組織分析到血液離心和液體處理的各種應(yīng)用,快速、平穩(wěn)的運動控制提供了簡單的解決方案。


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通過電機運動快速移動一個裝滿啤酒的玻璃杯的效果對比。


對這類應(yīng)用而言,想要電機平穩(wěn)運行,設(shè)計一套好的運動控制軌跡曲線,相當于完美的運動控制完成了一半。電機的運動軌跡曲線包括梯形曲線和S型曲線,相較于梯形曲線,S型曲線更加平穩(wěn),克服了前者加速度突變的不利因素,能夠更有效地減小沖擊。ADI Trinamic將傳統(tǒng)軟件算法通過硬件來實現(xiàn),從而節(jié)省CPU的負擔,讓原本結(jié)構(gòu)復雜的S型曲線變得易于實現(xiàn),減輕了生產(chǎn)研發(fā)的工作量。


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電機的運動軌跡曲線包括梯形曲線和S型曲線,相較于梯形曲線,S型曲線更加平穩(wěn)


ADI Trinamic在對步進電機的驅(qū)動上擁有的StealthChopTM和CoolStepTM兩大技術(shù)專利,通過不斷調(diào)整機械臂的加速和減速率,避免了速度曲線中突出點來減少系統(tǒng)的抖動,“S”形斜坡使其能夠達到更高的速度,并且仍然能精確地到達其下一個位置,對其有效載荷的干擾最小,讓步進電機運行更加平穩(wěn),更加節(jié)能高效,這些算法還可以幫助工業(yè)物料運輸車快速、高效地移動重型載荷。在沒有反饋裝置的情況下,步進電機仍可以實現(xiàn)速度控制和定位控制,具有剛性好、可靠性高、性價比高等優(yōu)點,在生產(chǎn)線傳輸、雕刻、紡織、安防、醫(yī)療等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。


此外,在高速場合,BLDC(無刷直流電機)和PMSM(永磁同步電動機)等伺服電機更具優(yōu)勢。FOC(磁場定向控制)是目前伺服控制當中效率最高的控制方式,ADI Trinamic基于硬件的空間磁場矢量控制能夠精確地控制磁場大小與方向,使得電機轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、響應(yīng)迅速,提高了電機效率和精度。


“動如脫兔,靜如處子”,電機應(yīng)用如何“動靜皆宜”?


一如舞蹈的美學,快速旋轉(zhuǎn)的動態(tài)之美與輕緩動作變換下的柔美,或者戛然而止的靜美,帶來不一樣的藝術(shù)觀感。在電機應(yīng)用中,一樣有很多領(lǐng)域需要“動靜皆宜”——特別是在辦公、居家、醫(yī)療等場景下,人們傳統(tǒng)印象中電機吵雜的特點讓人欲避而遠之,電機運行狀態(tài)下的靜音特性非常重要。


以當前日益普及的3D打印為例,這類輕巧便利的設(shè)備主要應(yīng)用于辦公室等非傳統(tǒng)工業(yè)制造廠房的環(huán)境,動輒數(shù)小時的運行時間內(nèi),任何噪聲都會引起非常負面的體驗。對噪聲的焦慮已經(jīng)成為這個行業(yè)共同的話題:“3D打印機聲音很大,做任何有效率的事情時,很難與它們在同一個房間里。”;“當以低速打印時,整個東西都會振動并發(fā)出噪音?!?;“我沒想到他們會這么吵,這正常嗎?”……這些只是業(yè)界知名的3D打印開源社區(qū)RepRap論壇上的一小部分投訴,大家希望尋找3D打印靜音電機控制的最佳解決方案。事實上,在清靜的病房病人也不能容忍輸液泵電機發(fā)出明顯的噪聲,同樣居家中你也很難忍受掃地機在室內(nèi)清掃時討厭的嗡嗡聲,同樣人們對設(shè)備安靜工作訴求的場景還出現(xiàn)在視頻會議、智能家居以及實驗室自動化和桌面型CNC設(shè)備。


所有這些應(yīng)用都無例外的大量使用了步進電機。然而,步進器的缺點是噪音很大,由于震動而導致噪音,尤其在低速或靜止時更是如此。步進電機有兩個主要的振動源:步進分辨率,以及斬波器和脈沖寬度調(diào)制(PWM)模式導致的副作用。


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第一臺使用Android的3D打印機,基于具有StealthChop靜音運動控制技術(shù)的解決方案,意味著3D打印機可以融入任何家庭或辦公室。


全步或半步等低分辨率步進模式是步進電機的主要噪聲源。它們引入了巨大的振動,特別是在低速和接近某些共振頻率時。為了減少這些振動,可以應(yīng)用一種稱為微步細分機制,將一個完整的步驟分成更小的微步數(shù),最大分辨率由驅(qū)動器的A/D和D/A功能定義。ADI Trinamic的步進電機控制器和驅(qū)動器允許使用每整步高達256(8位)微步,使用芯片的集成可配置正弦波表甚至完全自定義電流波形,使電機轉(zhuǎn)子以更小的角度或更短的距離步進,在驅(qū)動一些劣質(zhì)步進電機時,ADI Trinamic為用戶開放內(nèi)部細分表自動調(diào)整的功能。


另一個噪聲和振動源源自步進電機通常使用的傳統(tǒng)斬波器和PWM模式。由于粗步進分辨率的主要影響,這些模式的寄生效應(yīng)常常被忽略。但隨著使用微步進提高步進分辨率,這些寄生效應(yīng)變得更明顯甚至可以被聽見。先進的電流控制PWM斬波模式比如SpreadCycle?,在慢速和快速衰減器之間自動配置一個磁滯衰減功能,平均電流反應(yīng)了配置的正常電流,在正弦的過零點不會出現(xiàn)過渡期,這就減少電流和力矩的波動,使電流波形更加接近正弦波,相比傳統(tǒng)恒定斬波模式,SpreadCycle PWM斬波模式控制下的電機運行得要平穩(wěn)、平滑很多,可以達到更高的轉(zhuǎn)速,從而實現(xiàn)高動態(tài)電機控制。


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基于ADI Trinamic電機控制驅(qū)動方案使系統(tǒng)的機電致動器完全靜音實現(xiàn)高保真Dereneville DTT-01-S 有源線性跟蹤唱機設(shè)計


即使使用像SpreadCycle這樣的電流控制斬波器模式,由于電機線圈差異、檢測電阻上幾毫伏的調(diào)節(jié)噪聲和PWM抖動,仍然會產(chǎn)生一點點可聽噪聲和振動?;陔妷簲夭夹g(shù)的StealthChop通過根據(jù)PWM占空比調(diào)制電流來克服這一問題,從而產(chǎn)生完美的電流正弦波。除了電機軸承鋼球磨擦的聲音是無法避免的之外,StealthChop可以驅(qū)動電機工作在極度的靜音下,實現(xiàn)控制電機聲音在10dB以下,噪音大大低于傳統(tǒng)電流控制方式。


能耗大戶如何撐起“雙碳”世界的未來?


根據(jù)國際能源署的數(shù)據(jù),電機占全球總電力消耗的45%,因此基于電機驅(qū)動的電子產(chǎn)品的可靠性和能效,不僅對各種應(yīng)用的舒適性、便利性產(chǎn)生直接影響,還對世界環(huán)境可持續(xù)性產(chǎn)生深遠的影響。在全球雙碳目標壓力下,能耗“大戶”電機的低能耗技術(shù)將成為撐起“雙碳”世界的關(guān)鍵力量。


電機能耗通常取決于驅(qū)動電流控制,這也是電機驅(qū)動控制低功耗優(yōu)化的關(guān)鍵著力點。步進電機在沒有反饋的情況下,系統(tǒng)始終假定電機按設(shè)定電流運行。常規(guī)的電機驅(qū)動電流都是恒定的電流,也就是說電機的功耗都是恒定的,無論負載大或小,它的驅(qū)動電流保持一樣。事實上,在很多應(yīng)用場景負載變化是非常頻繁的,低負載大功耗使得能源無意義浪費。電機的閉環(huán)運行可以有效提高應(yīng)用的效率和整體性能,通過在電機待機時降低電流并在負載條件下增加電流。然而,如果要對負載進行監(jiān)測實現(xiàn)驅(qū)動電流的閉環(huán)控制,所增加的成本通常是很多應(yīng)用所不能接受的。


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適用于家庭和建筑的舒適物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)Ecovent采用ADI Trinamic的智能步進電機IC位于智能通風口的中心,它使用4節(jié)AA電池,保持系統(tǒng)無線連接,同時確保3到5年的電池壽命。


ADI Trinamic無傳感器負載測量技術(shù)StallGuard?提供一種具有成本效益的負載實時反饋技術(shù),通過測量電機的反電動勢,它可以知道電機何時可能會停轉(zhuǎn)并向系統(tǒng)發(fā)送信號。基于 StallGuard負載值,無傳感器電流自適應(yīng)控制CoolStep技術(shù)則通過反電動勢的變化檢測電機負載,并使電流適應(yīng)實際負載條件,從而實現(xiàn)節(jié)能降耗的目標。CoolStep始終以最佳電流驅(qū)動電機,通過在電機輕負載時將電流降至最低,并在負載增加時增加電流來節(jié)省大量能源。特別是對于一些電池供電,或者對一些車間里面長時間運行電機發(fā)熱的情況,以及一些對高溫敏感的生物樣本檢測應(yīng)用,用CoolStep可以有效降低功耗和克服發(fā)熱問題,電機散熱可以減少達80%,使電機溫度保持正常,提高了整個系統(tǒng)的可靠性。


電機應(yīng)用無處不在,關(guān)鍵技術(shù)賦能驅(qū)動更美好世界


為了讓人們在家中和辦公室能愉悅地使用3D打印機,西班牙3D打印設(shè)備制造品牌BCN3D采用ADI Trinamic TMC2130方案實現(xiàn)了真正靜音打印(目前全球前十的3D打印設(shè)備制造商都選用了ADI Trinamic電機控制方案);為了更快、更一致地識別、枚舉和表征瘧疾可疑血液樣本,以色列企業(yè)Sight Diagnostics 基于ADI Trinamic驅(qū)動方案開發(fā)了一種獨特的診斷技術(shù)設(shè)備;瑞士咖啡機制造商Thermoplan通過將獨創(chuàng)性設(shè)計與ADI Trinamic的最新技術(shù)相結(jié)合,讓每一杯咖啡都變成了有拉花做終極點綴的完美釀造……


得益于像ADI Trinamic這樣的專業(yè)精密運動控制解決方案,今天電機在微型化、數(shù)字化、節(jié)能化、智能化的技術(shù)發(fā)展趨勢下,已經(jīng)普遍應(yīng)用于社會的方方面面,生活中那些隨處可見的電子產(chǎn)品,幾乎都有電機在里面發(fā)揮著重要作用。而電機驅(qū)動的高精度、靜音化、智能化與節(jié)能化,讓這些產(chǎn)品能以更優(yōu)雅的方式融入到我們身邊,這也是ADI一直崇尚的企業(yè)理念——“Engineering Good”,以創(chuàng)新的科技讓我們的生活變得更加美好。



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